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RTAI et RTnet à partir de paquets Debian

Installation de RTAI sous Debian (automatique)

Pour une installation à partir des sources, cliquez ici.

Udev
Les modules RTAI créent les périphériques rtai_sham et rtf* à leur lancement. Il faut créer le fichier suivant pour ces périphériques. 
touch /etc/udev/rules.d/92-rtai.rules
Editer ensuite ce fichier comme suit : 
ACTION!="add|change", GOTO="rtai_end"
KERNEL=="rtf*", MODE="0666"
KERNEL=="rtai*", MODE="0666"
LABEL="rtai_end"
Memlock Size
La quantité par défaut de mémoire verrouillée dans l'espace d'adresse est 32Kb sous Debian. Il convient de l'augmenter pour une utilisation temps réel. Editer /etc/security/limits.conf pour ajouter cette ligne à la fin : 
* hard memlock 8192
Ajout de l'utilisateur au groupe src
Ajouter votre compte au groupe src pour avoir accès au répertoire /usr/src 
adduser your_user_name src
Déconnectez-vous et reconnectez-vous pour permettre aux changements de prendre effet.

Récuperation des paquets sources
Utilisez un compte utilisateur normal pour les actions suivantes. 
cd
mkdir rtai
cd rtai
Installation des paquets déjà compilés (Linux-2.6.30.5 with RTAI-3.7.1)
wget http://trainsim.ebvmultimedia.net/dl/librtai-dev_3.7.1-2_i386.deb
wget http://trainsim.ebvmultimedia.net/dl/librtai1_3.7.1-2_i386.deb
wget http://trainsim.ebvmultimedia.net/dl/linux-headers-2.6.30.5-rtai_r1_i386.deb
wget http://trainsim.ebvmultimedia.net/dl/linux-image-2.6.30.5-rtai_r1_i386.deb
wget http://trainsim.ebvmultimedia.net/dl/linux-source-2.6.30.5-rtai_r1_all.deb
wget http://trainsim.ebvmultimedia.net/dl/rtai-doc_3.7.1-2_all.deb
wget \
http://trainsim.ebvmultimedia.net/dl/rtai-modules-2.6.30.5-rtai_3.7.1-2+r1_i386.deb
wget http://trainsim.ebvmultimedia.net/dl/rtai-source_3.7.1-2_i386.deb
wget http://trainsim.ebvmultimedia.net/dl/rtai_3.7.1-2_i386.deb
su
dpkg -i librtai1_3.7.1-2_i386.deb
dpkg -i librtai-dev_3.7.1-2_i386.deb
dpkg -i linux-headers-2.6.30.5-rtai_r1_i386.deb
dpkg -i linux-image-2.6.30.5-rtai_r1_i386.deb
dpkg -i linux-source-2.6.30.5-rtai_r1_all.deb
dpkg -i rtai_3.7.1-2_i386.deb
dpkg -i rtai-source_3.7.1-2_i386.deb
dpkg -i rtai-modules-2.6.30.5-rtai_3.7.1-2+r1_i386.deb
cd /usr/src/
ln -s linux-headers-2.6.30.5-rtai/ linux

NOTE: Si vous avez un système multi-coeurs (SMP system), dédier le dernier coeur/CPU aux tâches temps réel peut augmenter les performances.
Editer /boot/grub/menu.lst et ajouter le paramètre isolcpus à la fin de la ligne du noyau RTAI. La valeur du paramètre est le numéro du dernier processeur (le compteur commence à 0) : 1 pour un double-coeur, 3 pour un quadri-coeur 
kernel /vmlinuz-2.6.30.5-rtai root=/dev/sda5 ro isolcpus=1
Rebootez votre ordinateur. 
reboot
Booter avec le noyau RTAI.

Regénérer les dépendances des modules du noyau linux
cd /usr/src/linux
cp Module.symvers Module.symvers.old
cat /usr/realtime/modules/Module.symvers >> Module.symvers
ln -s /usr/realtime/modules/ /lib/modules/2.6.30.5-rtai/rtai
depmod -a
Tests RTAI
cd /usr/realtime/testsuite/user/latency; time ./run
cd /usr/realtime/testsuite/user/preempt/; time ./run
cd /usr/realtime/testsuite/user/switches/; ./run
cd /usr/realtime/testsuite/kern/latency/; time ./run
cd /usr/realtime/testsuite/kern/preempt/; time ./run
cd /usr/realtime/testsuite/kern/switches/; ./run




RTnet

Installation


Effectuer l'installation de RTAI d'abord. 
cd /usr/src
wget http://trainsim.ebvmultimedia.net/dl/rtnet-0.9.11.tar.bz2
tar xvjf rtnet-0.9.11.tar.bz2
cd rtnet
make menuconfig
Choississez RTAI dans la configuration. 
make
su
make install
run mknod /dev/rtnet c 10 240
Tests
/sbin/rtnet start
rtping